Radice Carlo

I'm a student of Laurea (bachelor) in Informatica at Università degli Studi di Milano - Bicocca.

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Activity performed while with iralab

Project description:
Il progetto di stage consiste nell'implementazione di un componente software per il riconoscimento di ostacoli statici e dinamici che si possono trovare lungo un percorso pre-determinato da seguire con il veicolo sperimentale USAD. Il software costituirà parte integrante dell'attuale navigation stack, di derivazione ROS.
Si considera un ostacolo come l'unione del volume e del suo parametrizzabile intorno spaziale (zona di sicurezza), con cui il veicolo in movimento non deve entrare in collisione. 
Nel caso in cui l'ostacolo in questione sia statico si prevede di modificare la traiettoria, entro limiti concessi, evitando l'ostacolo e la sua zona di sicurezza. 
A questo proposito possono essere usati sia le letture di distanza fornite dai laser-scanner sia le camere posizionate sulla vettura.
Nel caso in cui l'ostacolo sia dinamico si rende necessario la modifica della traiettoria nel tempo, ovvero è necessaria una valutazione delle possibili posizioni dell'ostacolo tenendo in considerazione la dinamica dell'ostacolo ed una conseguente modifica delle traiettorie. 
Come nel caso degli ostacoli statici, anche in questo caso si prevede di utilizzare una opportuna combinazione di sensori laser e camere.
Sia nel primo che nel secondo caso, sarà necessario rispettare le norme stradali e del buon senso, ovvero modificare la traiettoria in modo tale che non si creino problemi con 
altre vetture e/o danni al veicolo o pedoni, e.g., rischiando di andare nella carreggiata di marcia opposta aumentando il rischio di incidente.
Per il progetto verrà fatto estensivo uso del framework open-source ROS, mentre il codice sarà sviluppato in ambiente C++/Linux.